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Desarrollo de una técnica SLAM para ambientes dinámicos tridimensionales

Gómez Gómez, Daniel Hernando (2015) Desarrollo de una técnica SLAM para ambientes dinámicos tridimensionales. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia - Sede Bogotá.

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Resumen

El problema SLAM nació a mediados de los años 80 como una extensión de los métodos de control que pretendían mejorar el control en el movimiento de los sistemas autónomos, rápidamente el área fue creció dadas las potenciales aplicaciones en el ámbito militar, recreativo, industrial, doméstico entre otras. El interés en el área surgió en la conferencia IEEE de robótica y automatización del 86, pero no es hasta que se introduce el algoritmo EKF que se genera un aumento considerable en las publicaciones. Sin embargo, las técnicas usadas requieren condiciones ajustadas en el ambiente, como la dimensión, la iluminación, la complejidad y el dinamismo, aun así el potencial de las aplicaciones que deben hacer uso de esta técnica demandan que se pueda reconstruir y localizar en el menor tiempo posible cualquier sistema autónomo bajo condiciones naturales. Dado el significativo aumento en la capacidad de computación de los últimos años y la introducción de sensores de rango tridimensionales de bajo costo, se pretende abordar la reconstrucción y localización con el uso mixto de sensores, características extendidas a la nueva información sensorial, clasificadores heurísticos bioinspirados y un sistema de almacenamiento jerárquico., Abstract : The SLAM problem was born in the mid-80s as an extension of the methods of control that sought to quickly improve the control on the movement of autonomous systems, the area was raised given the potential applications in the field of military, recreational, industrial, domestic, among others. Interest in the area arose in the IEEE Conference on Robotics and automation of 86, but it is not until EKF algorithm is created, that there is a considerable increase in publications. However, the used techniques required conditions set in the environment, dimension, lighting, complexity and dynamism, yet the potential of applications that should use this technique demand that it can be reconstructed and locate any autonomous system under natural conditions in the shortest possible time. Given the significant increase in the capacity of computing in recent years and the introduction of low-cost three-dimensional range sensors, is intended to reconstruct and locate with the mixed use of sensors, features extended to new sensory information, Bio-inspired heuristic classifiers and a hierarchical storage system.

Tipo de documento:Tesis/trabajos de grado - Thesis (Maestría)
Colaborador / Asesor:Prieto Ortiz, Flavio Augusto
Información adicional:Magister en Automatización Industrial. Línea de Investigación: Visión de Máquina. Grupo de Investigación: GAUNAL
Palabras clave:SLAM, Odometría visual, Navegación autónoma, Mapeo, ROS, Procesamiento de imágenes, OpenCV, PCL, SURF, KNN, Aprendizaje de máquina., Visual odometry, Autonomous navigation, Mapping, Image Process, OpenCV, Machine learning
Temática:6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology > 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology > 67 Manufactura / Manufacturing
Unidad administrativa:Sede Bogotá > Facultad de Ingeniería > Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Código ID:52599
Enviado por : Daniel Hernando Gomez Gomez
Enviado el día :13 Junio 2016 20:28
Ultima modificación:13 Junio 2016 20:28
Ultima modificación:13 Junio 2016 20:28
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