Escudo de la República de Colombia
Sistema Nacional de Biliotecas - Repositorio Institucional Universidad Nacional de Colombia Biblioteca Digital - Repositorio Institucional UN Sistema Nacional de Bibliotecas UN

Análisis dinámico y control de un manipulador de 5 grados de libertad (SCORBOT ER V PLUS)

Arango Castro, Jaime Enrique (2008) Análisis dinámico y control de un manipulador de 5 grados de libertad (SCORBOT ER V PLUS). Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales.

Texto completo

[img]
Vista previa
PDF - Versión Enviada
Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial No Derivatives.

4MB

Resumen

El trabajo presentado a continuación es el resultado del estudio de la dinámica no lineal y de algunos sistemas de control para un manipulador de cinco grados de libertad, como el SCORBOT ER V PLUS. Dicha dinámica está representada por un sistema de diez (10) ecuaciones diferenciales de primer orden no lineales, se obtiene de la representación compacta de la dinámica del manipulador, y está construida con base en la formulación de Newton-Euler. El análisis de la dinámica se enfocó en las áreas de estabilidad de los puntos de equilibrio, respuesta ante perturbaciones y diagramas de bifurcaciones en la presencia de saturación en los actuadores. En la parte de control se usaron los sistemas de control no lineal: control mediante linealización por realimentación y control adaptativo. En el primer caso, se realizaron las tareas de Regulación y Rastreo, analizando primero la condición en la que no se incluye el efecto de la saturación de los actuadores y, posteriormente el caso en el que se tiene en cuenta dicho fenómeno. Para el Control Adaptativo se desarrolló la tarea de Rastreo con base en una ley de control que aprovecha la dependencia lineal del modelo dinámico con relación a los parámetros inerciales de la carga, adaptándose a los cambios de la misma. Para este controlador se analiza también la condición en la que no se incluye el efecto de la saturación de los actuadores y el caso en el que se tiene en cuenta dicho fenómeno.

Tipo de documento:Tesis/trabajos de grado - Thesis (Maestría)
Colaborador / Asesor:Angulo García, Fabiola
Palabras clave:Robótica, Control automático, Teorías no lineales, Sistemas de control no lineal, Control adaptativo
Temática:6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology > 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
Unidad administrativa:Sede Manizales > Facultad de Ingeniería y Arquitectura > Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computación
Código ID:2173
Enviado por : Biblioteca Digital Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales
Enviado el día :21 Oct 2010 20:29
Ultima modificación:15 Febrero 2011 02:18
Ultima modificación:15 Febrero 2011 02:18
Exportar:Clic aquí
Estadísticas:Clic aquí
Compartir:

Solamente administradores del repositorio: página de control del ítem

Vicerrectoría de Investigación: Número uno en investigación
Indexado por:
Indexado por Scholar Google WorldCat DRIVER Registry of Open Access Repositories OpenDOAR Metabiblioteca BDCOL OAIster Red de repositorios latinoamericanos DSpace BASE Open archives La referencia Colombiae Open Access Theses and Dissertations Tesis latinoamericanas CLACSO
Este sitio web se ve mejor en Firefox